Z pohľadu architektúry možno robot rozdeliť na tri časti a šesť systémov, z ktorých tri časti sú: mechanická časť (používa sa na realizáciu rôznych akcií), snímacia časť (používa sa na vnímanie vnútorných a vonkajších informácií), riadiaca časť ( Ovládajte robota, aby ste dokončili rôzne akcie). Týchto šesť systémov je: systém interakcie človek-počítač, riadiaci systém, systém pohonu, systém mechanického mechanizmu, senzorický systém a systém interakcie robot-prostredie.
(1) Systém pohonu
Aby robot fungoval, je potrebné nainštalovať prevodové zariadenie pre každý kĺb, teda každý stupeň voľnosti pohybu, ktorým je systém pohonu. Hnacím systémom môže byť hydraulický prevod, pneumatický prevod, elektrický prevod alebo komplexný systém, ktorý ich kombinuje; môže to byť priamy pohon alebo nepriamy pohon prostredníctvom mechanických prevodových mechanizmov, ako sú synchrónne remene, reťaze, súkolesia a harmonické prevody. Vzhľadom na obmedzenia pneumatických a hydraulických pohonov, okrem špeciálnych príležitostí, už nehrajú dominantnú úlohu. S rozvojom elektrických servomotorov a riadiacej techniky sú priemyselné roboty poháňané hlavne servomotormi.
(2) Systém mechanickej konštrukcie
Systém mechanickej konštrukcie priemyselného robota pozostáva z troch častí: základne, ramena a koncového efektora. Každá časť má niekoľko stupňov voľnosti, čím tvorí mechanický systém s viacerými stupňami voľnosti. Ak je základňa vybavená chodiacim mechanizmom, vytvorí sa chodiaci robot; ak základňa nemá mechanizmus chôdze a otáčania pásu, vytvorí sa jedno rameno robota. Rameno sa vo všeobecnosti skladá z nadlaktia, spodného ramena a zápästia. Koncový efektor je dôležitou súčasťou priamo namontovanou na zápästí. Môže to byť dvojprstý alebo viacprstý uchopovač, prípadne striekacia pištoľ, zváracie nástroje a iné ovládacie nástroje.
(3) Zmyslový systém
Senzorický systém pozostáva z vnútorných senzorových modulov a externých senzorových modulov na získanie zmysluplných informácií o vnútorných a vonkajších stavoch prostredia. Využitie inteligentných senzorov zlepšuje úroveň mobility, adaptability a inteligencie robotov. Ľudský zmyslový systém je mimoriadne obratný na vnímanie informácií vonkajšieho sveta. Pre niektoré špeciálne informácie sú však senzory efektívnejšie ako ľudský zmyslový systém.
(4) Robotické prostredieinterakčný systém
Interakčný systém robot-prostredie je systém, ktorý realizuje vzájomné prepojenie a koordináciu medzi priemyselnými robotmi a zariadeniami vo vonkajšom prostredí. Priemyselné roboty a externé zariadenia sú integrované do funkčného celku, ako sú spracovateľské a výrobné jednotky, zváracie jednotky, montážne jednotky atď. Samozrejme je možné integrovať aj viacero robotov, viacero obrábacích strojov alebo zariadení, viacnásobné skladovacie zariadenia atď. do jedného funkčného celku na vykonávanie zložitých úloh.
(5) Systém interakcie človek-počítač
Interakčný systém človek-počítač je zariadenie, ktoré umožňuje operátorovi podieľať sa na riadení robota a komunikovať s robotom, napríklad štandardný terminál počítača, príkazová konzola, tabuľa informačného displeja, výstražný signál nebezpečia. , atď. Systém možno zhrnúť do dvoch kategórií: zariadenie s pokynmi a zariadenie na zobrazenie informácií.
Úlohou riadiaceho systému je ovládať aktuátor robota tak, aby vykonával predpísaný pohyb a funkciu podľa programu prevádzkových pokynov robota a spätného signálu zo snímača. Ak priemyselný robot nemá charakteristiku informačnej spätnej väzby, ide o riadiaci systém s otvorenou slučkou; ak má charakteristiku informačnej spätnej väzby, ide o systém riadenia s uzavretou slučkou. Podľa princípu riadenia možno riadiaci systém rozdeliť na systém riadenia programu, adaptívny riadiaci systém a riadiaci systém umelej inteligencie. Podľa formy riadiaceho pohybu možno riadiaci systém rozdeliť na bodové riadenie a riadenie trajektórie.
Čas odoslania: 15. decembra 2022
