S cieľom vyriešiť sériu problémov spôsobených písaním aplikácií v strojovom jazyku ľudí najprv napadlo použiť mnemotechnické pomôcky na nahradenie strojových inštrukcií, ktoré sa nedajú ľahko zapamätať. Tento jazyk, ktorý používa mnemotechnické pomôcky na reprezentáciu počítačových inštrukcií, sa nazýva symbolický jazyk, známy aj ako jazyk symbolických inštrukcií. V jazyku symbolických inštrukcií každá inštrukcia zostavy reprezentovaná symbolmi zodpovedá jednej po druhej počítačovej strojovej inštrukcii; náročnosť pamäte je výrazne znížená, nielenže je ľahké kontrolovať a upravovať chyby programu, ale miesto uloženia pokynov a údajov môže počítač automaticky prideliť. Programy napísané v assembleri sa nazývajú zdrojové programy. Počítače nedokážu priamo rozpoznať a spracovať zdrojové programy. Musia byť preložené do strojového jazyka, ktorému počítače rozumejú a môžu ho vykonať nejakým spôsobom. Program, ktorý vykonáva túto prekladateľskú prácu, sa nazýva assembler. Pri používaní assembleru na písanie počítačových programov musia programátori stále dobre poznať hardvérovú štruktúru počítačového systému, takže z pohľadu samotného návrhu programu je to stále neefektívne a ťažkopádne. Avšak práve preto, že jazyk symbolických inštrukcií úzko súvisí s počítačovými hardvérovými systémami, v určitých špecifických prípadoch, ako sú napríklad programy jadra systému a programy riadenia v reálnom čase, ktoré si vyžadujú vysokú efektivitu času a priestoru, je jazyk symbolických inštancií dodnes veľmi efektívnym programovacím nástrojom.
V súčasnosti neexistuje jednotný klasifikačný štandard pre priemyselné robotické ramená. Rôzne klasifikácie môžu byť vytvorené podľa rôznych požiadaviek.
1. Klasifikácia podľa jazdného režimu 1. Hydraulický typ Hydraulicky poháňaná mechanická ruka sa zvyčajne skladá z hydromotora (rôzne olejové valce, olejové motory), servoventilov, olejových čerpadiel, olejových nádrží atď., ktoré tvoria hnaciu sústavu, a akčný člen poháňajúci mechanickú ruku funguje. Zvyčajne má veľkú kapacitu uchopenia (až stovky kilogramov) a jeho charakteristikami sú kompaktná štruktúra, hladký pohyb, odolnosť proti nárazu, odolnosť proti vibráciám a dobrý výkon odolný voči výbuchu, ale hydraulické komponenty vyžadujú vysokú výrobnú presnosť a tesniaci výkon, inak únik oleja znečisťuje životné prostredie.
2. Pneumatický typ Jeho hnací systém sa zvyčajne skladá z valcov, vzduchových ventilov, plynových nádrží a vzduchových kompresorov. Jeho vlastnosti sú pohodlný zdroj vzduchu, rýchle pôsobenie, jednoduchá konštrukcia, nízka cena a pohodlná údržba. Je však ťažké regulovať rýchlosť a tlak vzduchu nemôže byť príliš vysoký, takže kapacita uchopenia je nízka.
3. Elektrický typ Elektrický pohon je v súčasnosti najpoužívanejším spôsobom pohonu mechanických ramien. Jeho vlastnosti sú pohodlné napájanie, rýchla odozva, veľká hnacia sila (hmotnosť typu spoja dosiahla 400 kilogramov), pohodlná detekcia, prenos a spracovanie signálu a je možné použiť rôzne flexibilné schémy riadenia. Hnací motor vo všeobecnosti využíva krokový motor, jednosmerný servomotor a striedavý servomotor (v súčasnosti je hlavnou formou pohonu striedavý motor). Vzhľadom na vysoké otáčky motora sa zvyčajne používa redukčný mechanizmus (ako je harmonický pohon, RV cykloidný veterný pohon, ozubený pohon, špirálový a viactyčový mechanizmus atď.). V súčasnosti sa v niektorých robotických ramenách začalo používať nízkootáčkové motory s vysokým krútiacim momentom bez redukčných mechanizmov pre priamy pohon (DD), čo môže mechanizmus zjednodušiť a zlepšiť presnosť riadenia.
Čas odoslania: 24. septembra 2024
